カラーソーター

LEGOマインドストームEV3を使って色を識別してベルトコンベア上を流れるブロックを指定した色のものを仕分けするロボットを作りました。

カラーソーターのロボットはLEGOが提供しているマインドストームのサンプルの中にもありますが、それよりもっと簡単なものができないか考えました。

できるだけ組み立てに使うブロックは少なく、シンプルなプログラムでも動作するのを作りました。

仕分けするカラーブロックはマインドストーム教育版に付属するものを使っています。

それ以外のブロックでも高さが低いブロックであれば動作すると思います。

プログラム

Lモーターでベルトを動かしカラーセンサーでブロックの色を識別してMモーターで指定色のブロックを弾きます。

これだけです。ここでは黄色のブロックを識別しています。

カスタマイズ

少しロボットとプログラムをカスタマイズして、２色を識別してそれぞれの色で左右にブロックを仕分けするようにしました。

左右に仕分けする空間が必要なので、ベルトを逆に動かしMモーターの位置を先程とは反対の位置（カラーセンサーの反対側）に設置して、左右にブロックを弾くようにしました。

ここでは黄色と赤色のブロックを識別して仕分けしています。

以下、動作しているところの動画を御覧ください。